2006/12/ 2(土)       * あー    by Etax 更新できなくてすみません〜 明日から更新再開します ..2006/12/02(Sat) 22:33 ..No.1540     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/ 3(日)       * ふらふらと・・・    by Etax 今日は先輩と目的地もなく車でフラフラと。岡崎の山道とか幸田の農道とか碧南の工業団地の５Ｋぐらいあるストレートとかに行ったｗ 山道は凄く狭いところがあって・・・　運悪くトラックが来て　すれ違うのが大変ｗ　トラックがこんな所通るなぁ〜　怒！！！！　って感じだったｗ なかなか面白い道も発見した〜　高速セクションありテクニカルセクションありって感じでｗ　たぶん先輩とフラフラするときは絶対ここに来るようになるｗ 今日の日記終わり ..2006/12/03(Sun) 17:34 ..No.1541     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/ 5(火)       * デイケア    by Etax 昨日日記を書いたつもりになってて・・・　結局書いてないしｗｗｗ 今日はデイケア。料理会でした。ビーフシチューとチーズフォンデュを作った〜　俺はビーフシチューを担当〜　美味しく作れました(≧∇≦)b 午後は休憩ということでマッタリと過ごした〜 帰宅してからＭＴＢの練習を。　ジャンプして180度回転して着地。その練習。180度回れるけど着地の精度が・・・　ということでラインを一本引いて その上で練習。着地したときにちゃんとラインの上にタイヤが乗ってるか確認。そんな感じで練習した〜　ぴったり180度ってのは難しいですね。でも出来るようになりました。　あとはＭＴＢの基本練習。体重移動してフロントアップとかバニーホップの練習です。バニーホップで工事現場によくあるコーン（パイロン）を飛び越えれるようになりたいな〜　この間練習会行ったときそれが店長から与えられた課題でした。　コーンの間にバーをおいてやってみたら見事に後輪が引っかかってしまいました。なんか悔しいｗ　ガンバロ 今日の日記終わり ..2006/12/05(Tue) 17:32 ..No.1542     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/ 6(水)       * デイケア    by Etax 今日はデイケア 午前中はスポーツ。ＥＰ８２のスターレット乗ってる人と車について語り合ってしまったよｗｗｗ　３００台限定のインプレッサをついこの間買ったらしい〜　ＩＭＰＲＥＺＡ　ＷＲＸ　ＳＴＩ　ＳｐｅｃＣ　ＴｙｐｅＲＡ−Ｒという車。　ノーマルでサーキットも攻めれる仕様になってる点が普通のインプと違う〜　いいねぇｗｗｗ 午後は何とかフェスタというのが９日にあるらしくて　その出し物の準備したー 昨日の夜携帯を充電しておくの忘れて　デイケア行く途中に電池が切れたｗ 気をつけないと！！！ 今日の日記終わり ..2006/12/06(Wed) 17:20 ..No.1543     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/ 7(木)       * 診察    by Etax 今日は診察 特に変わりないのであっという間に診察終わった。 薬もそのまま。　いつになったら無くなるんだろ・・・ 気長にやってくしかないねぇ〜 なんか眠たかったので寝てた〜　ということで今日は病院に行ったぐらい・・・　　１６日にＤ大学でロボットの中部練習会がある！ それに向けてロボットのメンテナンスとモーションの仕込みとかやらないと〜 隊長も来るようなので楽しみにしてる♪ 今日の日記終わり ..2006/12/07(Thu) 16:45 ..No.1544     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/ 8(金)       * パンク    by Etax 今日はロボットの整備とＭＴＢの練習をした。公園のベンチでアブバカやったらパンクしたｗｗｗ　アブバカとは何ぞや？ってひとはhttp://nupan.cool.ne.jp/abubaca.html　の動画を見てください。チャリ遊びさんのＨＰの動画です。 空気圧がちょっと低かったのかなぁ？　たぶんリム打ちパンク。 暇なときにパンク修理しよぅ〜 今日の日記終わり ..2006/12/08(Fri) 18:18 ..No.1545     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/ 9(土)       * RS-Rのイベント    by Etax 今日はバーデンに行ってきた。目的はＲＳ−Ｒのイベント。 Ｄ１の織戸スープラが来る情報をキャッチしてたのでそれを見に。 ちゃんと展示してあったよ〜　織戸号２号機。　一号機は潰しちゃったみたいです。やっぱＤ１のマシンって凄いねぇ　金がかかってるｗ　まぁ当然かｗ その後碧南とか岡崎とか蒲郡とか名古屋に行って帰宅。 明日は朝早くから出かけるので今日は早く寝るぅ〜 今日の日記終わり ..2006/12/09(Sat) 18:23 ..No.1546     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/10(日)       * 奈良まで    by Etax 今日は用事があって奈良まで行ってきました。 帰り名阪国道走ってるときにトラックがウインカーを出さずに車線変更をいきなりしてきて・・・　しかもこっちが走ってるのに割り込み・・・ おかげでトラックと中央分離帯に挟まれるところでした。ブレーキ踏んでギリギリでぶつからずに済んだ。(´▽｀) ホッ　ヾ(*｀Д´*)ノ"彡☆ ケシカラン!! 今からまた出かけるので今日の日記は終わり ..2006/12/10(Sun) 17:29 ..No.1547     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/11(月)       * パンク修理    by Etax 今日は金曜日にパンクしたＭＴＢの修理をした〜 やっぱりリム打ちパンクだったぁ〜　チューブに針で刺したような穴が二つ。 その二つの穴をパッチで塞いでチューブをタイヤに戻して完了。 最近パンク修理ばっかりやってるような気がするｗ　先月から数えると５回パンクしてるしｗ　やっぱりアブバカするとリム打ちパンクが多発ですねｗ 午後はロボットのために自作した組み込み用リアルタイムＯＳの仕様書を書いてた。仕様書作るの大変だなぁ・・・　一通り書いたといえば書いたんですが 体裁を整えてないので整えないと。 構造解析＆機構解析のソフトが使いたい〜　MSC.visual Nastranというソフトがあるんです。３ＤのＣＡＤであるInventorの解析機能だとちょっと物足らない〜　大学にNastran無いかなぁ？ そうそう！　ロボットに新機能です。 まだ実装はしてないんですが・・・　足裏に感圧センサを付けます。 片足で４つ。両足で８つ。このセンサの状態からZMP(Zero Moment Point)を計算します。ハードでフィルターを入れたりソフトで平均化処理をしてノイズ対策もします。　でもまだ実装できそうにありませんｗ　お金が無いのでｗｗｗ 今日の日記終わり ..2006/12/11(Mon) 17:49 ..No.1548     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/12(火)       * デイケア    by Etax 今日はデイケア。ということで病院に行って来ました。 午前中はマッタリして午後は生活セミナー　内容はウイルスについてでした。 帰宅してからはロボットのシミュレーションの続きを。 ヒューマノイドロボットという本に書いてある無重力空間で自由回転する直方体をMATLABのSimMechanicsとVirtual Reality Toolboxで再現してみました。 今日の日記終わり ..2006/12/12(Tue) 16:42 ..No.1549     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/13(水)       * 大学へ    by Etax 今日は大学に行ってきました。入学して早々に休学してたので学生証貰ってなくてｗ　今日貰いました。　ヾ(〃^∇^)ノわぁい♪　やっとソフトがアカデミックで買えるｗ　Σ(ﾟДﾟ；それだけのため？？？　ってツッコミは無しでｗ 今日は大学に着いたら同じ学科の友達と合流。まず先生に会いに行った〜　４０分ぐらいお話。早く大学に行きたいなぁって思いましたｗ それから情報処理センターへ。機構解析＆構造解析のソフトが入ってるのでそれを使ってロボットの機構＆構造解析をしました。結果を記録したファイルを自宅サーバーにアップロードしておいた。　時間があったので新型ロボットの機構＆構造解析もしておいたｗ ６時から中学が同じだった友達とも合流〜　偶然同じ大学なのでｗ 一緒に夕飯食べて　友達の家でマッタリして帰宅。つい先ほど家に着きました。大学から家まで２時間かぁ・・・　微妙な距離だ・・・　隣の県だしねｗ 今日の日記終わり ..2006/12/13(Wed) 23:33 ..No.1550     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/14(木)       * ｷﾀ━━━━━━(ﾟ∀ﾟ)━━━━━━ !!!!!    by Etax 今日はロボットに搭載する全方位カメラの映像認識に関することをやった〜 映像から階段を検出するということをやりました。 階段までの距離と１段の高さなどの情報を取り出します。即席でテスト用のプログラムを書いてＷＥＢカメラを使って自宅の階段で実験してみた〜 シッカリとデーターは取り出せました。あとはロボット用に逆運動学を解いて足を動かすだけです。　ボールの検出もうまく出来てるのでサッカーをやらせてみたいｗ 大学に復学して困らないように勉強はしてるんですが・・・　集中力が全然無い〜　一時よりマシですが・・・　やっぱりまだ薬の影響があるのかなぁ？　ずいぶん薬は減ってきてるんだけどなぁ・・・　復学して講義を受けるときに集中できるか心配です。　ロボットのことやってても集中力無いから思うように開発も進まない〜　まぁいいかｗ　薬が無くなればそのうち集中力も戻ってくる日が来るはず。その日までマッタリ待とう〜 昨日貰ったシラバス見てると早く講義受けたいなぁって思う。 専門課程が楽しみ♪ 今日の日記終わり ..2006/12/14(Thu) 17:35 ..No.1551     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/15(金)       * ロボット    by Etax 今日髪切ってきました。　さっぱりした♪ 現在開発中のロボットですが・・・　大幅に変更することにしました。 目的は稼動範囲の拡張と強度ＵＰです。そのためデザインもかなり変わります。モーターも増やすので自由度も変わります。 現在ＣＡＤでモデリング中〜　ＣＡＤデーターが完成したらまた公開します。 大学で構造解析した結果が満足いかなかったので変更しようって気になりました。足の強度がちょっと心配。　構造解析＆機構解析するソフトが家にあったら良いけどねぇｗ　お金が掛かるでとりえず今は大学の情報処理センターでやります。だけど時間がかかるね・・・　ＰＣが重いし・・・ 今日の日記終わり ..2006/12/15(Fri) 17:00 ..No.1552     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/16(土)       * ロボットの練習会    by Etax 今日は大同工業大学で二足歩行ロボットの中部練習会がありました。 ＲＯＢＯ　ＯＮＥ界で有名なＹ氏やＩ氏が来てました。 色々技術的なことを教えてもらった〜　歩行のコツとかもねｗ とっても有意義な日になったと思います。 新型機開発の熱もさらにヒートアップｗ　ＲＯＢＯ　ＯＮＥ　ＧＰ組に負けないロボットを絶対作ってやる！！！ 疲れたので短いけど今日の日記終わり　明日また細かいことをｗ　ついでに写真もＵＰします ..2006/12/16(Sat) 22:48 ..No.1553     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/17(日)       * ドライブ    by Etax 今日は先輩と車で目的地も無くフラフラしてた〜 そしたら一日終わっちゃいましたｗ 昨日のロボットの練習会のこと書こう〜 ロボットでサッカーやってました。そしたら・・・　ロボットがゴールに突進してゴールがバラバラにｗｗｗ　みんな爆笑でしたｗ　応急処置をして試合再開したのですが・・・　スグ壊れますねｗ Ｙ氏のアドバイスで歩行のプログラムの変更もしてみました。何が違うのかというと重心の置き方と足の着地の仕方です。　これを変更することによって早く歩けるようになります。　いいこと沢山聞いた♪ 今日の日記終わり ..2006/12/17(Sun) 18:54 ..No.1554     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/18(月)       * モーション    by Etax 今日はロボットの仰向け状態からの起き上がりのモーションを仕込んだ モーターのトルクが足りなくてなかなか難しいですね〜 今も工夫しながら作ってます。うまく起き上がれるかな？？？ 足に負担がかかりやすいためモーターがかなり発熱してる。 放熱させるため現在は休憩中〜　モーターが焼けちゃうぐらい熱くなっちゃったし・・・　モーターが焼けてサーボ交換にならないようにしなきゃ。 やっぱトルクの無いモーター使うと大変〜　今度作るときはちゃんとまともなサーボを使おうｗ　頑張って開発費貯めよう〜 今日の日記終わり ..2006/12/18(Mon) 17:40 ..No.1555     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/20(水)       * 疲れたー    by Etax 昨日から従兄弟の家に泊まってたので日記が書けませんでした〜 明日から日記の更新再開します。 ..2006/12/20(Wed) 19:28 ..No.1556     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/21(木)       * サーボがぁぁぁ！！！    by Etax 今日ロボットのモーションの改善をしてました・・・ そしたら・・・　足のサーボがいきなり　ガリガリガリ！！！ って・・・　たぶんギアが欠けました。治さないと・・・ よりによって交換が大変な位置のサーボがぁぁぁ・・・ 時間があるときに修理しよう・・・ 今日の日記終わり ..2006/12/21(Thu) 17:33 ..No.1557     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/22(金)       * サーボがぁぁぁ　その２ｗ    by Etax 昨日修理したサーボがおかしいので新しいサーボに交換しました。 せっかくギア変えて修理したのに〜　モーター自体が壊れてました。 強烈がトルクがかかってギアとモーターまで壊してしまったｗｗｗ どんだけトルク掛かったんだろう・・・　まぁ新しいサーボに変えたので問題なく動作します。　動かなかったモーションもちゃんと実行されるようになった〜　ヾ(〃^∇^)ノわぁい♪ 今は歩行が微妙な状態。もうちょっと煮詰めてちゃんと歩行できるようにしないと！！！　今は仰向け状態からの起き上がりと、うつ伏せ状態のからの起き上がりと右移動と左移動と腕立て伏せが出来るぐらい・・・　今から後転モーションを仕込みます。 後転モーションを仕込んだら歩行アルゴリズムを見直してちゃんと歩くようにしたい。トルクが無いのでその辺りのことを考慮したアルゴリズムにしないと・・・　人間の歩き方を参考にしてたんですが・・・　足ばっかりに気をとられてた！！！　重要なのは実は腕の動かし方だったりｗ 従兄弟の子が２歳になってよく歩くんですが・・・　おもりしながら何気に歩き方をよく観察してましたｗｗｗ　だいぶ歩行モーション作成のヒントが得られました。　今まで歩行できたのになぁｗ　やっぱり足を改造すると歩かせるのが難しくなる・・・　オフセットアームを追加しただけでここまで変わるとは思わなかった〜　でもオフセット値が変わったからメカニカルロックする位置も自然に変わるのでサーボの稼動範囲が増えた。人間に近い状態になったかなぁｗ 今日の日記終わり ..2006/12/22(Fri) 17:44 ..No.1558     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/23(土)       * 工エｴェｪ（´д｀）ｪェｴエ工工    by Etax 今日は年賀状を印刷するためにプリンタのインクをＰＣパーツショップで買ってきました。　そしたら面白いの発見。ＣＰＵの価格表なんですが・・・ Athlon X2 +5000 (26Ghz)と・・・　 工エｴェｪ（´д｀）ｪェｴエ工工 クロックが２６Ｇ？？？　ありえねぇぇぇぇｗ　２．６Ｇだろｗｗｗ 思わず携帯のカメラで撮影してしまったｗｗｗ　後日日記にＵＰするかも。 コンビニ行ったらカワイイ肉まん売ってるしｗ　ピンクで顔がついたやつ〜 オンラインゲームのキャラクターらしい・・・　なんか食べるのがかわいそう〜ｗ 今日の日記終わり ..2006/12/23(Sat) 17:07 ..No.1559     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/24(日)       * 奈良まで    by Etax 今日は奈良まで行ってきました〜　高速でめちゃ飛ばしてたので２時間３０分で着いたｗ　普通３時間３０分はよゆーでかかるのにｗ パーキングエリアでカウンタックのディアブロみた！！！ 帰りにはSkyline GT-R R34 V-Speck�U Nurという車見た！　自分の憧れの車。 めちゃ早いね〜　こっちはリミッターがかかる１８０Ｋで走ってるのにちょっとづつ差が開いていく・・・　２００Ｋは出してるなぁ・・・　ＧＴ−Ｒもうちらもヨユーで免停ですねｗ　Ｒ３４のＧＴ−Ｒが二台並んで走ってたからｗ 他の車からみたらスポーツカーが３台１８０Ｋ以上でバカみたいに走ってるなぁ　 Σ（ﾟдﾟlll）ｱﾌﾞﾅｯ !　って思ってただろうなぁｗ ＧＴーＲに凄いパーツついてた！！！　レーシングカーについているパーツなんですが・・・　カーボン製の物で車の下の部分全体につけるパーツです。 それが付いてると車を地面に吸いつける効果のあるパーツ。めっちゃ高いですよｗ　ついでにＮＩＳＭＯのエアロもついてたし！！！　凄くカッコよかった〜　確実に１８０Ｋオーバーで走ってたのでリミッターもカットしてあったしなぁ　ということはコンピューターもチューニングしてあるってことか！！！ いいねぇｗ 家が近くなってきた頃に・・・　信号待ちしてると面白い光景が！ マスタングが駐車してあったのですが・・・　なんとボンネットにお椀が載ってた！！！　なんか凄く笑えたｗ　写真撮りました。ｗ 凄い組み合わせｗｗｗｗ 今日の日記終わり ..2006/12/24(Sun) 18:35 ..No.1560     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/25(月)       * 年賀状    by Etax 今日年賀状が完成したので出してきました〜 ロボットのバッテリーについて考えてた〜 ニッケル水素電池を使って動かしているのですが・・・ リチウムポリマーを使いたいなぁ〜ってｗ でもリチウムポリマーは取り扱いが難しいからなぁ・・・　爆発してもこまるし・・・　とりあえずリチウムポリマーが使えるようにロボットも少し改造〜 バッテリーを入れる場所の変更です。今は胸の部分に入れてますが足の裏に入れることにします。ロボットが靴を履いたみたいになるｗ ということで足裏に入れれるように３ＤのＣＡＤでモデリングしてバッテリーを入れるところを作ってみました。あとは製作するだけ！！ でもたぶん作らない・・・　バッテリーが高いしねｗ 今日の日記終わり ..2006/12/25(Mon) 16:54 ..No.1561     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/26(火)       * ||||||||||||||(*￣ロ￣)ガーン||||||||||||||||    by Etax ||||||||||||||(*￣ロ￣)ガーン|||||||||||||||| ディスプレイがぁぁぁ　壊れた　。・゜゜・o(ｉДｉ)o・゜゜・。うぇぇん 普通に使えるんですが・・・　電源が切れないｗｗｗ だから電源プラグの抜き差しで電源のＯＮ　ＯＦＦをしていますｗ なんかさっきいきなりディスプレイの電源が付いて・・・　電源切ろうと思ってボタンをポチッっと押しても切れなくて・・・・　あせったｗ なんだろう・・・　電源スイッチプッシュスイッチ・・・　押されたままの状態になったのかな・・・　こりゃ修理出さないとダメポだなぁ・・・ よりによって年末の休みになるときに壊れなくても〜　まだ勝手から１年ちょっとしか経ってないぞー(´・ω・｀) まぁとりあえずは電源プラグの抜き差しで対処しよう　年が明けたら修理だぁぁ 今日の日記終わり ..2006/12/26(Tue) 18:26 ..No.1562     ----------------------------------------------------------------------------- ★ Unlimitedsky   ...2006/12/27(Wed) 21:58 (1564) 同じくどこか壊れると修理よりも先に半田ごてを握ってしまうから困る（爆

2006/12/27(水)       * 自動車部    by Etax 今日はＡ大学の自動車部にお邪魔しました。 友達が車欲しいらしく・・・　丁度Ａ大学の自動車部の人が譲ってくれる車があってその車がどんな状態か見に行きました〜 距離は走ってるけどエンジンの調子は良好っぽい感じ。シッカリメンテナンスしてたみたいだし。明日はネッツにあるデミオを見に行く〜 それでどっちがいいか決めるみたい。 自動車部の人とずっと車の話してたｗ　今度車に乗せて貰う〜♪ 今日の日記終わり ..2006/12/27(Wed) 17:05 ..No.1563     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/28(木)       * 名古屋まで    by Etax 今日は名古屋の車屋まで友達の車を探しに行った〜 さまよってようやく目的の店に到着！！！　とおもったら・・・ 今日から年末年始の休みに・・・　・・・・・Σ(￣⊥￣lll)・・・・・ せっかく遠くまで見に行ったのに〜 仕方ないのでフラフラあちこち寄ってから帰宅。　無駄足だったなぁ。 ロボットの方ですがコントローラーで操縦できるようになりました。 あと無線で操作も出来る〜　ロボットにつけるカメラの映像を取り込むソフトも完成した〜　良い感じになってきたぞぉ〜 今日の日記終わり ..2006/12/28(Thu) 17:52 ..No.1565     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/29(金)       * 治った！！！    by Etax ヾ(〃^∇^)ノわぁい♪　ディスプレイが直った〜　ロールケーキ食べたら治ったんですが・・・　なんでだｗｗｗ　めっちゃ関係ないのにｗｗｗ　まぁただの偶然だけどねぇ〜 今日はロボットの足裏につける感圧センサの情報をフィルターにかけないと敏感すぎて動かないと思われるのでそのフィルターのプログラムを二種類ぐらい作った〜　作ったというか作ってる途中だけどｗ　まだ感圧センサ自体を実装してないので試すことは出来ないですが・・・　MATLABとSimulinkを利用してシミュレーションしてみます。 開発費があれば即感圧センサかって付けてるんだけどなぁ・・・　それよりたぶん新型機の制作費に回しそうな気がするけどｗ　さぁ頑張って貯めるぞ〜 今日の日記終わり ..2006/12/29(Fri) 16:13 ..No.1566     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/30(土)       * ドライブ    by Etax 今日は先輩のＲＸ−８でドライブ〜　幸田農道のポイントと西尾のポイントを走って遊んでた〜　幸田農道はドリフトのタイヤの跡が増えてたｗ あと家でＧＴ４やってた〜　やっとライセンスすべてゴールドライセンスに出来ました。先輩ととあるライセンスのミッションをどっちが早くクリアできるかやってたｗ　ドリフトで攻めてみたら意外に早いタイムがたたき出せたｗ 綺麗にドリフトできたよｗｗｗ　ちゃんとリプレイ保存してあります。 今日の日記終わり ..2006/12/30(Sat) 18:48 ..No.1567     -----------------------------------------------------------------------------

2006/12/31(日)       * 今日も・・・    by Etax 今日も先輩とＲＸ−８でドライブ〜 三河湾スカイラインと本宮山スカイラインを走った〜 本宮山は凄いスピードでるねぇ　軽く攻めてるだけで１４０は出てたｗ 明日初日の出を見るためにポイント探しをしてました。 結局今日下見にいかなかった場所で見るんだけどねぇｗ 今日の日記終わり ..2006/12/31(Sun) 19:33 ..No.1568     -----------------------------------------------------------------------------

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