2006/ 7/ 1(土)       * No Title    by Etax 今日は春日井まで車を見てきた〜 ＲＸ−７（ＦＣ）のアンフィニバージョンとスターレットグランツァＶを２台見せてもらった。スターレットは両方とも前置きインタークーラーに変わってて一台はセンターデフもついてた〜　町乗りならセンターデフいらないかｗ そうそう　あと昨日買ったＷＥＢカメラを交換してもらった〜 最初もって行ったときは交換してくれなかったけど　二度目に自分のＰＣを店に持ち込んで色々やったら　交換してくれた。　やっと正常に使えるようになったよ〜 帰宅したらカメラの映像から距離を測定する実験をやった。 まず地点Ａからの映像と５センチ横にずらした地点Ｂの映像を取ります。 それを比較して平面画像から距離情報を得ます。　見事に実験は成功〜 精密に距離が測れました。コレを応用してロボットに使うか　それとも全方位センサ（３６０度の画像が得られるカメラ）を使うか悩む〜　前者のほうが安く済むけど　ちょっと大きくなっちゃう。　後者のほうがコンパクトで済む。　場合によっては逆の可能性もアリだけどｗ　色々検討してみます。 次は買ってきたＷＥＢカメラをロボットに搭載する実験をやってみます。 今日の日記終わり ..2006/07/01(Sat) 18:32 ..No.1402     -----------------------------------------------------------------------------

2006/ 7/ 2(日)       * 今日も    by Etax 今日も本宿までＲＸ−７を見に行った〜　ＲＸ−７の専門店。 店員さんが車を吹かしてたらアフターファイアが出てパンパンいってたー んでロータリーエンジンについて色々話を聞いた。ＲＢ１３エンジンも見せてもらった。なかなか楽しめました。その後にディーラによって三ヶ根山スカイラインを走って帰ってきたー　楽しかったなぁ。 今日の日記終わり ..2006/07/02(Sun) 20:35 ..No.1403     -----------------------------------------------------------------------------

2006/ 7/ 3(月)       * カメラ搭載実験    by Etax 今日はカメラの搭載実験をやったー ロボットにカメラをつけてＰＤＡで映像処理をさせました。（ロボットがＰＤＡを背負ってる状態）前に作ったＰＤＡ用の映像処理プログラムを走らせてロボットの制御。上手く動作はするんですが・・・　ＰＤＡが重すぎて体制が後ろに反る感じになって歩けないorz　モーターのトルク不足です。 この辺りがまた改良ポイントかな〜　　今日の日記終わり ..2006/07/03(Mon) 16:25 ..No.1404     -----------------------------------------------------------------------------

2006/ 7/ 4(火)       * 日記かけません    by etax 諸事情によりしばらく日記かけません。 ..2006/07/04(Tue) 13:41 ..No.1405     -----------------------------------------------------------------------------

2006/ 7/ 7(金)       * 其收ｰ    by Etax ４日からずっと滋賀に居たので日記かけませんでした。 事務所立ち上げのお手伝いに行ってました。俺の仕事は荷物運びと4台のＰＣのセッティングとＯＳの再インストールと設定とネットワークの構築とサーバの構築でした。ということでずっとＰＣに付きっきり。　無事にすべての仕事をこなす事ができました。こういうことは好きだから苦にはならないなぁ。 でも電車に乗りつかれた〜　３時間も乗ってられん・・・ きょうの日記終わり ..2006/07/07(Fri) 17:15 ..No.1406     ----------------------------------------------------------------------------- ★ Bluesky   ...2006/07/07(Fri) 19:23 (1407) お疲れ！( ノﾟДﾟ)ﾖｯ! なかなか楽しそうなお手伝いだねぇｗ PCのセッティングとかOS、ソフトのインストールとかが日常業務な仕事は無いものか・・・（爆 ★ Etax   ...2006/07/08(Sat) 20:05 (1408) 日常業務かｗ　ＳＥとか？　でもシステムの構築とかが業務だよなぁ・・・　ん〜　じぶんでそういう仕事作っちゃえｗ

2006/ 7/ 8(土)       * 今日も    by Etax 今日は従兄弟の家に行ってきました。 インターネットの設定に。あとＬＡＮの配線をしてきました。 最近こんなことばっかりやってるなぁｗ 帰宅したらblueskyとblueskyの弟者と遊んだ。　久しぶりだったなぁ あんまり時間無かったんで少ししか遊べなかったですが；；； また時間があるときに来てねー 今日の日記終わり ..2006/07/08(Sat) 20:07 ..No.1409     -----------------------------------------------------------------------------

2006/ 7/ 9(日)       * 三河湾スカイライン    by Etax 今日は三河湾スカイラインを走ってきた。沢山スポーツカーが走ってたよ！！！　そのあと樫山のＲＸ−７専門店に行って車を見て帰ってきたー 楽しかったなぁ　車乗るの凄く好き！　　　今日の日記終わり ..2006/07/09(Sun) 18:43 ..No.1410     -----------------------------------------------------------------------------

2006/ 7/10(月)       * 眠いー    by Etax 今日はめっちゃ眠い・・・　今すぐ寝たいぐらいだよ〜 寝室 |ω`*)ﾉ"|Ю 　| おやすみ〜♪☆.。．：＊・ｗｗｗ 今日はロボットのシュミレーションをやったー 逆運動学でロボットの姿勢をランダムに表示するってプログラムです。 ほんとＭＡＴＬＡＢは便利だー　Simulinkも良い！ 今日の日記終わり ..2006/07/10(Mon) 17:05 ..No.1411     -----------------------------------------------------------------------------

2006/ 7/11(火)       * 準備    by Etax 明日静岡大学の情報学部の先生に３６０度の映像が得られるカメラについてたずねたいことがあるので静大に行くことになりました。久しぶりに行くなぁ〜 高校２年生のときに情報学研究体験プログラムでいって以来だなぁ。 ということで明日は日記書くの遅くなるかも知れません。 今日はロボットの整備をしたー　明日大学にもって行くのでｗ 久しぶりの整備。大分ネジが緩んでいたりしてたー　ネジロック剤で固定しておかないと！！！　動作中にネジが外れて壊れちゃうよorz 今日の日記終わり ..2006/07/11(Tue) 16:47 ..No.1412     -----------------------------------------------------------------------------

2006/ 7/12(水)       * 静大に    by Etax 今日は静岡大学情報学部情報科学科竹林研究室にお邪魔しています。 ロボットのビジョンとして３６０度の映像が得られるカメラについて色々尋ねるために来ました。２年前に情報学研究体験プログラムというのに参加して静岡大学のみなさんと知り合いました。　今日は色々見せてもらえて大満足です。今年の研究体験プログラムも楽しそうなことやるみたいですｗ 今日見せてもらった技術情報を活用してロボットのビジョンが完成したら良いなぁ〜　頑張ります。　まだしばらく大学の研究室に居る予定〜 浜松に来たついでに高校時代の友達が浜松に居るので会う約束しています。 久しぶりに会うので色々はなそ♪　今日の日記終わり ..2006/07/12(Wed) 16:41 ..No.1413     -----------------------------------------------------------------------------

2006/ 7/13(木)       * 病院へ    by Etax 今日は病院に行く日だったので行ってきました〜 薬がまた減った！　ヽ(･ω･´)ノﾜｰｲ♪ヽ(´･ω･｀)ノﾜｰｲ♪ヽ( ｀･ω･)ノ この調子でいけば秋ごろにはクルマの免許取りにいけそうだ〜 楽しみだなぁ♪ 今日は福井から高校のときの友達が遊びに来たー めっちゃ久しぶりだよ！！！　卒業して以来かな〜 夏休みまた遊ぶ約束した♪早く夏休みにならないかなぁー 今日の日記終わり ..2006/07/13(Thu) 18:35 ..No.1414     -----------------------------------------------------------------------------

2006/ 7/14(金)       * 高校へ    by Etax 今日は高校に行ってきました〜　遊びにｗ 部活の後輩と色々話しました。楽しかった♪ また遊びに行くぞー 今日の日記終わり ..2006/07/14(Fri) 18:07 ..No.1415     -----------------------------------------------------------------------------

2006/ 7/15(土)       * お買い物    by Etax 今日は買い物に〜 色々買ってきました。ゼビオで高校のときの友達に遭遇！ 帰ってからＭＴＢのってたら今度は中学のときの友達に遭遇！ 今日はよく友達に会うなぁ・・・ 今夜は昨日と同じく三河湾スカイラインと三ヶ根山スカイラインに走りに行くー　昨日は三河湾スカイライン沢山スポーツカーが居た！ Ｒ３２のＧＴ−Ｒ凄く速かったし！！！　流石にスターレットじゃぁ追いつかないよｗ　今日の日記終わり ..2006/07/15(Sat) 18:11 ..No.1416     -----------------------------------------------------------------------------

2006/ 7/16(日)       * 三河湾スカイライン    by Etax 昨日の夜の日記から。 昨日の夜９時〜０時ぐらいまで三河湾スカイラインに居た〜 最初いったらシビックとＳ１５のシルビアが走ってて付いていくことにした〜 そうしたらｽﾄﾚｰﾄで１６０Ｋぐらいでコーナーで８０Ｋぐらいで走ってた〜 前を走ってるＳ１５シルビアは段差があるとマフラーを地面に擦ってて火花が散ってた！！！　アフターファイヤもパンパンいいながら出てたし　ブローオフバルブの音がプシュー！って凄く響いてた〜 広いところがあってそこに沢山車止まってた！インプレッサＳＴiバージョンとかロードスターが二台とかＦＤとかセリカとかＲ３２ＧＴ−Ｒとか！！！ 特定の区間で行ったりきたりしてたー　それに便乗してこちらも走行〜 結構楽しかったなぁ♪　駐車してたらＨＯＮＤＡのライフがサイドブレーキターンしてた〜　白煙がモクモク〜　タイヤの焦げる匂いも。　なんか凄かったよｗｗｗ ここから今日の日記。　今日は買い物に〜　ジーンズとカバンと服を買いにいったー　帰宅してから今日も三河湾スカイラインを走りに！！！！　雨のせいかあんまり走りに来てる車がなかった〜　時間帯もあるかもしれん。でもロードスターとセリカが走りにきてた！！！　今日もその車についていくことに〜 結構楽しめました。　今日の日記終わり ..2006/07/16(Sun) 18:44 ..No.1417     -----------------------------------------------------------------------------

2006/ 7/18(火)       * つかれたー    by Etax 従兄弟の家に泊まっていたので日記が書けませんでしたー 今日は一日中マッタリー　チャットで色々雑談。 そんな一日でした。明日から気合入れて勉強するぞー 数学と物理と英語だー　ガンバロ♪ 今日の日記終わり ..2006/07/18(Tue) 17:48 ..No.1418     -----------------------------------------------------------------------------

2006/ 7/19(水)       * ふぅ    by Etax 今日は勉強モードの日。　物理と数学やったー 夜になったら英語やるー　頑張らないと；；　勉強やるので今日の日記は終わり！短っｗ ..2006/07/19(Wed) 17:29 ..No.1419     -----------------------------------------------------------------------------

2006/ 7/20(木)       * 今日は    by Etax 今日は従兄弟の家に行ってきましたー 帰ってから勉強！　英語やったー 英語を強化せねばー　頑張る(ﾟ∇^d) 今日の日記終わり ..2006/07/20(Thu) 17:33 ..No.1420     -----------------------------------------------------------------------------

2006/ 7/21(金)       * 運動から力は一意的に決まるのか？    by Etax 最近物理が凄く楽しい！もともとロボットの製作で物理学が深く関わっていたので興味はあったんですがｗ　数学が深く分かるようになってからとにかく楽しくなった。色々な物理学の本を読んでいるうちに思ったんですが・・・ 物理は難しいって考えてる人も多いと思います。高校で物理を選択しなかった。また選択したとしても楽しく学べなかったかもしれない。高校の物理では種々の制約があって多くの興味深いことがらを理解するまでには到っていないからだと思う。例えば、微分積分は力学とともに導入された。高校の物理興味深い諸現象を説明しきれずに終わったのは、数学を用いないことにも一因があると考えます。その点では高校３年生のときの物理の先生は積極的に数学を用いていたので良かった気がする。そのぶん分かりやすかった♪ さてさてタイトルの「運動から力は一意的に決まるのか？」ということですが・・・　コレはとある後輩から質問のメールがあったことです。携帯で説明すると大変なので日記で説明することにします。興味がある人は読んでくださいね。 距離の二乗に逆比例する万有引力のもとでの惑星運動（ケプラー運動）の場合も、その軌道は一般に隋円となる。この意味で軌道だけを見ていたのでは、二次元調和振動とケプラー運動の区別はつかない。しかしながら、物体に働く引力の方向を調べれば両者の違いが分かる。すなわち、調和振動の場合には引力は隋円の中心に向かうのに対して、ケプラー運動の場合には隋円の焦点（の一つ）に向かう。また、軌道の公転周期Ｔを比べると、二次元調和振動の場合はT=2π/ωで軌道のサイズによらず一定であるのに対して、ケプラー運動の場合はT=Caの3/2乗（Ｃ＝定数）のように軌道の長半径aに依存する（ケプラーの第３法則）。よって、１つではなくいくつかの軌道を調べれば違いが見えてくる。以上のことから、一般に運動（軌道）から（物体に働く）力は一意的に決まらないことが分かる。どれだけの情報があれば力を一意的に決められるかは、逆問題とよばれる難問で、適当な仮定のもとで解答が得られているにすぎない。見かけの現象が同じだからといって、背後にある物理が同じとは限らない。 まぁこんな感じです。物理学って面白いもんですねｗ 今日の日記終わり ..2006/07/21(Fri) 18:52 ..No.1421     -----------------------------------------------------------------------------

2006/ 7/22(土)       * 第一法則と第二法則の関係    by Etax 今日はスーパーオートバックスに行ったり三河湾スカイラインを走ったり本屋で本を買ってきたりしたー　今夜も三河湾スカイラインに走りに行く〜 話しは変わりますが・・・ 昨日の夜後輩から「ニュートン運動の３法則の第１法則は第２法則から導かれることではないか？」という質問を受けた。今日も日記書くことが無いので日記で解説することにする。まず第１法則と第２法則のおさらい。 第１法則：慣性の法則 静止または等速度運動をする物体は、外力によってその状態を変えられない限り、その状態を続ける。　それを式で表せば　力f=0　ならば　加速度a=0（これから次数は^○と表記することにする　例：２の二乗＝2^2)となる。 静止または等速度運動とは加速度a=d^2r/dt^2=0ということである。実際このｎ微分方程式の解はr(t)=r0+v0tで与えられる。ここでr0，v0はそれぞれ初期位置、加速度である。慣性の法則はガリレイによって初めて明確に述べられたもので、彼以前においては運動する物体には（たとえ等速度であっても）必ず力が加わっていると考えられていた。 第２法則：　運動の法則 物体の加速度は外力に比例し質量に反比例する。 m*d^2r/dt^2=f　これを特にニュートンの運動方程式という。 同じ質量なら、加える力を２倍すると加速度も２倍になる。また、加わる力が同じときには、質量が二倍なら加速度は半分になるというわけである。ここで特に注目すべき点は、運動する物体の属性が例えば木であるか鉄であるかなどにはよらず、ただその質量の大きさのみによること、また加わる力がどんな種類の力であるかにも無関係であるということである。これらは実験で検証することが出来る。 復習はこのぐらいにして本題に入ろう〜 第１法則は第２法則から導かれることではないか？という質問でした。 確かに式の上からは第２法則は第１法則を含んでいるように見える（f=0ならば加速度d^2r/dt^2-0)。これに対して「第１法則はこの法則が成り立つような座標系（これを慣性系という）の存在を主張しているのだ」とする反論がある。この問題について説明するのは少々厄介なのであるが、力学法則さらには物理法則というものについての根幹に関わることなのでここで少し説明しておかなければならない。 まず座標系とは物体の位置を表すために選んだ、原点と３つの方向および長さの単位のことをいう。この座標系の取り方を変更して、例えば　R'(t)=r(t)-R(t)とする（座標の原点をＲだけずらすのである）。例えば電車の中から外を眺めている場合を想像してみよう。われわれの原点である電車は、実際には動いている。これを運動方程式に代入すると・・・ m*d^2/dt^2(r'+R)=f → m*d^2/dt^2*r'=f-m*d^2/dt^2*R となり、右辺第２項に「新たに生じた力であるかのように解釈できる」よぶんな項が付け加わる。けれども、位置を指定する枠組み(frame of referrence = 座標系)の取り方は任意であるから、それによって力が生じたり消えたりするのは不自然であるように思える。しかしながらここで特別な状況があって、その座標系の変更がd^2R/dt^2=0であるような変更（すなわちもとの座標系に対して等速運動している座標系への変更）の場合には、右辺はもとのfに等しいままとなる。この場合には新しい座標系における力はf'=fであって、余分な項は生じない。これを「ガリレイの相対性」という。すなわち、互いに等速運動をしている二つの座標系においては、運動方程式は変わらない。 m*d^2r/dt^2=f ←→m*d^2r'/dt^2=f'=f このことを特に原理として主張したものを、ガリレイの相対性原理という。 　第１法則は、この原理を掲げたうえでさらに「力が無ければ加速度無し」となっているような座標系すなわち慣性系が存在すると主張しているのである。ところでそれでは、実際にこのような慣性系はあるのだろうか？このときに問題となるのは、「力が働いてるかどうかの判定は、実はたいへん難しい」ということである。例えば地球上においては重力が常に働いているが、鉛直方向については重力と垂直抗力とがつりあっているので、水平面内の運動に関する限りは、近似的に慣性系とみなしてよいと考えられる。しかしながら、実際には地球は自転という回転運動をしており、その結果「コリオリの力」というものが生じる。その存在は「フーコーの振り子」とか、台風の渦の巻き方とかに影響を及ぼし、眼に見える効果となってあらわれている。 　先ほど論議した座標系の平行移動によって「新たに生じた力であるかのように解釈できる」よぶんな項や、上述の座標系の回転によって生じる「コリオリの力」などを、一般に慣性力とよぶ。最初の平行移動による慣性力は、例えば加速中の電車内やエレベータ内で体感できる力としておなじみのものである。いずれにせよ、地球に固定された座標系は慣性系に近いけれども、厳密には慣性系でないのである。それでは太陽系や銀河系に固定された座標系ではどうかというと、これも詳しい天体観測によって、われわれの銀河系は外部銀河系に対してゆっくりと運動していることが分かっている。 　というわけでこういう状況下でわれわれの取りえる立場というのは、問題にする現象に応じて「近似的に慣性系とみなし得る座標系があるということで満足しよう」ということである。もしそれが慣性系でないならば、それによる効果がいずれ観測にかかるであろう。 長っ！！！ｗ　ということで今日の日記は終わり ..2006/07/22(Sat) 18:40 ..No.1422     ----------------------------------------------------------------------------- ★ Bluesky   ...2006/07/23(Sun) 03:28 (1423) 今から読むと寝れなくなるので（爆）また明日ゆっくり読みます。 が、斜め読みの結果 ・オリコリの力 ・慣性毛 と指摘してみる（笑 長文ご苦労様ですm(_ _)m 凄く時間かかったよね・・・？（汗 ★ Etax   ...2006/07/23(Sun) 17:38 (1424) 指摘ありがとう　修正しておきましたｗ けっこう大変だったなぁｗｗｗ

2006/ 7/23(日)       * 奈良まで    by Etax 今日は奈良まで行ってきたー　用事を済ませて今帰ってきた所です。 今日のことは書くことが無いので昨日の夜のことを書こう〜 昨日の夜三河湾スカイラインに行きました。そうしたら！！！ 走り屋？が集まってたー　合計２０台ぐらい？？？　沢山のバトルが繰り広げられていました。みんな凄く飛ばすよ・・・　霧で１０ｍ先が見えないってのに・・・　　んでみんなに話しかけてみました。以外にみんなフレンドリーｗ クルマの話しで盛り上がっていました。そんなこんな離してる間にクルマに乗せてもらえることに！　ロードスターに乗せてもらいました。　めちゃ早かったｗ　流石ＲＡＭチャージャー搭載マシンｗ　ランエボにも乗ったー とにかくめっちゃ楽しかったです　ヽ(･ω･´)ノﾜｰｲ♪ヽ(´･ω･｀)ノﾜｰｲ♪ヽ( ｀･ω･)ノ　今夜も行くｗｗｗ 今日の日記終わり ..2006/07/23(Sun) 17:42 ..No.1425     -----------------------------------------------------------------------------

2006/ 7/24(月)       * 眠い    by Etax ZZzz…(。-ω-)｡｡ooO((【･:*:･夢･:*:･】)) 　(。-ω-)zzz. . . (。ﾟωﾟ) ﾊｯ! ね・・・　眠い・・・ 今日はＵＳＢ接続のイルミネーションの設計をしたー ひとまず回路図とプリントパターンとＰＩＣマイコンのプログラムとＰＣ側のプログラムは完成したー　今度作ろう♪ 今日の日記終わり ..2006/07/24(Mon) 18:02 ..No.1426     -----------------------------------------------------------------------------

2006/ 7/25(火)       * 整備    by Etax 今日はロボットの整備。ネジ緩んでたりしてた所をしめなおしました。 やっぱりＰＣと通信が出来なくなってる・・・　制御基盤が壊れたか？？？ 直さないとやばい・・・　明日から原因究明だぁー 今日の日記終わり ..2006/07/25(Tue) 17:23 ..No.1427     -----------------------------------------------------------------------------

2006/ 7/26(水)       * んー    by Etax 今日はロボットをバラバラにして制御基盤を取り出したー ＰＣと通信が出来なるなる原因を探るためです。　電流流しすぎちゃったからなぁ・・・　ＩＣが焼けちゃったかも・・・ ずっと原因究明していましたが結局何が壊れてるのか分からん・・・ また明日もやろう　 今日の日記終わり ..2006/07/26(Wed) 18:06 ..No.1428     -----------------------------------------------------------------------------

2006/ 7/27(木)       * 本屋へ    by Etax 今日は数学の本を求めて本屋に行ってきましたー 微分積分の本と微分方程式の本と線形代数の本です。 いま読んで勉強中ー　頑張るぞｗ 今日の日記終わり ..2006/07/27(Thu) 18:38 ..No.1429     -----------------------------------------------------------------------------

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